離散的，逐步的運動使步進電機具有的定位能力，這也導致某些不良的性能特征，步進電動機由于轉子的慣性而在每一步中自然會表現出較小的振動，這會導致電動機略微超調（或在某些情況下會下沖）步進位置并振蕩，直到以正確的步進角“穩定"下來。如果這些振蕩的頻率與電動機的固有頻率相匹配，則會發生共振，從而導致聽得見的噪聲，振動，并在情況下導致失步或失速。

步進電機共振區是指，步進電機在固定細分的某款驅動器下測試，在一定范圍內，例：驅動器S-245D細分1600時，50~100轉/分，電機抖動，超過或低于此速度則無抖動。

50~100轉/分，這個范圍就是共振區，上面的任意一個點，都是共振點。

使用德國SEW電機時一般是避開，如果一定要用低速，可以采取一些措施來降低步進電機系統的共振；我們也嘗試通過加工工藝減少共振區范圍，比如特殊繞組配置，低慣量轉子設計，材料剛性，配合是否松動，結構是否存在不對稱等。

怎么樣避開步進電機共振區？

步進電動機的諧振頻率（ω）正比與電機的轉矩剛度（K）和慣性（J）之比的平方根，改變任何一個參數都會改變電動機的諧振頻率。

（1）增加阻尼

機械阻尼器（無論是內部粘性阻尼器還是外部阻尼設備）都可以通過改變系統的慣性來消除或減少步進電機的共振，從而改變電機的共振頻率。

如果電動機確實發生共振，則阻尼器會吸收一些振動能量，這些振動能量是在電動機振蕩并固定在步進位置時產生的。

（2）控制流向電機的電流，比如在電機驅動中串聯電阻Rs，會減小電機繞組時間常數，從而使換相變得迅速。

（3）加減速箱

在德國SEW電機上增加減速箱電機將需要以更高的速度運行，從而避開其共振頻率范圍，達到低速輸出速度。

（4）減少步距角

步距角X脈沖頻率=電機轉速，較小的步距角轉子轉至下一個位置所需的轉矩較小，因此電流的積累和衰減不再那么大，并且可以減少過沖。可以微步進或使用五相相步進電機來實現，五相步進電機通過將定子和轉子齒之間的偏移減小到齒距的1/10來減小電機的步距，從而獲得0.72度的步進角，但是成本高，減少步進電動機共振的廣泛方案是減小電機的步距角。通過電子驅動器將每個步細分成較小的增量，一般不用整步，1.8°半步細分=0.9°，相應脈沖頻率從200脈沖/圈提高到400；1.8度16個細分=0.1125°，脈沖頻率=3200脈沖/圈，驅動器的作用就使步進電機運行更加平穩。

（5）如果還是不能解決步進電機低速時出現抖動和噪音，可以將步進電機換成伺服電機，伺服電機的性能可以很好的解決噪音以及振動的

步進電機性能除了電機本體外，還會根據驅動方式和控制方法不同而受到很大影響。步進電機的驅動方式又分為整步、半步、細分驅動等模式，常用兩相步進電機都是1.8°的步進角，需要200個脈沖轉一圈。如果給驅動器200個脈沖，電機轉一圈，就叫整步，如果給400個脈沖轉一圈，叫半步，再800,1600,3200等等脈沖轉一圈，就算細分了，只是細分數不同而已

步進電機驅動器的三種基本驅動模式：整步、半步、細分驅動。

步進電機驅動器整步，半步和細分是什么和區別

整步驅動

在整步驅動時，步進電機驅動器按脈沖/方向指令對兩相步進電機的兩個線圈循環激磁（即將線圈充電設定電流），這種驅動方式的每個脈沖將使電機移動一個基本步距角，即1.80度（標準兩相電機的一圈共有200個步距角）

半步驅動

兩相線圈是周期性進行單相然后雙相激磁步進電機將以每個脈沖0.90度的半步方式轉動。漢德保步進電機驅動器所有整/半步式驅動器均能整步、半步驅動，由驅動器的撥碼開關選擇，與整步進式相比，半步式具有精度高一倍，低速振動小的。因此，在實際使用整/半步驅動器時，通常采用半步模式。

步進電機驅動器細分

驅動器設置細分驅動方式有兩個：低速振動小，定位精度高。對于需要低速運行(即電機軸有時工作轉速低于60轉/分)或定位精度低于0.90度的步進應用中，細分步進電機驅動器被廣泛使用，其基本原理是根據正弦和余弦步控制電機兩個線圈的電流，使步進角的距離可分為若干個細分，例如16個細分的驅動方式可使每圈200個標準步進的步進電機達到每圈25000步進的高運行精度。

細分驅動方式是降低振動極為的方法，但是有以下要點需要注意：

細分驅動在低速運行時效果越好，如果輸入頻率太快，對細分波形來說，由于不能得到希望的電流波形，會使電機跟蹤精度變差。

理論上細分數越多，降低振動的效果越，但實際到8細分是效果變化并不大。通過實際測試不同細分數的電流波形和電機轉動角，我們發現8細分與16細分以上不會果的差別。細分的角度雖然能定位，但其精度不高，因此定位控制時，用細分的2相或1相導通方式來定

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