隨著自動駕駛技術走向高階智能化以及法律法規的逐漸完善，仿真測試將會成為ADAS/AD 研發流程重要的環節。標準化接口與數據格式不僅提升了測試效率，更成為推動產業協同的關鍵基石。

康謀 aiSim 深度集成 ASAM OpenX 系列標準，構建了高度兼容、高度還原的自動駕駛仿真平臺。本文將從五大核心標準切入，系統解讀 aiSim 如何通過標準化接口，全面支持自動駕駛仿真各環節。

一、OpenDRIVE：兼容多版本地圖標準

ASAM OpenDRIVE 是自動駕駛仿真中常用的道路拓撲標準，用于描述路網結構、幾何形態及拓撲關系，采用 XML 格式，擴展名為 .xodr。aiSim 支持 OpenDRIVE 1.4 至 1.7 版本，并提供雙工作流以滿足不同使用場景：

（1）Atlas 工作流

基于自研 Atlas 工具鏈，適用于快速搭建交通場景及行為測試流程，道路信息以邏輯形式加載，不參與實時渲染，能夠實現高效構建、快速測試。

（2）UE Plugin 工作流

面向UE開發的aiSim插件，適用于數字孿生仿真與可視化場景搭建，地圖導入時完成高保真渲染，便于添加靜態資產與視覺驗證，真實感強、適合高精還原。

aiSim的靈活地圖導入能力，不僅提升仿真效率，更幫助用戶在開發早期快速實現從測試到交付的閉環。

二、OpenSCENARIO：標準化動態行為建模

ASAM OpenSCENARIO（.xosc）定義了交通參與者的行為、事件與觸發機制，是仿真場景動態建模的核心標準。

aiSim 支持 OpenSCENARIO 1.2，具備以下優勢：

a. 桌面版與云端 GUI 場景編輯器支持交互式構建，所見即所得；

b. 可描述復雜的車、人、交通燈、靜態物體之間的行為交互；

c. 支持導出每次仿真過程的 EvaluationResult，便于結果記錄與對比。

如構建一個典型的 cut-in 場景，用戶只需在編輯器中完成參數配置，即可自動生成可復現場景文件，大幅簡化開發流程。

aiSim用標準構建動態場景、用結果衡量系統能力，助力自動駕駛功能閉環驗證

三、OpenCRG：還原毫米級路面細節

OpenCRG提供標準化方式描述道路表面細節，支持毫米級不規則地形建模，用于動力學仿真與輪胎接觸等精細化測試。CRG 文件使用二維 UV 網格系統，描述每個點的精確高程信息。

aiSim 在導入OpenDRIVE 地圖時自動解析符合條件（purpose = elevation，mode = global）的 CRG 元素，提升仿真中的道路表面真實度。

a. 用戶導入地圖時可啟用“應用 CRG 元素”選項，自動映射高程信息。

b. 支持設置橫縱向最小增量值，控制網格精度，最小支持毫米級，顯著提升仿真保真度。精準路面建模，進一步增強地形還原與物理行為一致性。

從低到高增量值下OpenDRIVE地形的變化

四、OpenMATERIAL：更真實的感知仿真

在感知仿真中，物理材質決定了相機/激光雷達的真實響應，OpenMATERIAL 提供統一材質描述標準，鏈接 3D 幾何與真實物理屬性，實現更貼近真實的感知仿真環境。

aiSim 已初步集成 OpenMATERIAL，支持在傳感器仿真中對材質反射、紋理、透明度等進行高保真建模。

在 aiSim 中，材質信息被高度還原并用于物理傳感器模擬，特別適用于攝像頭模型的成像仿真。通過 OpenMATERIAL 標準，aiSim 能夠提供更準確的光照、色彩與紋理響應，為感知算法的訓練與驗證創造更接近真實世界的環境。

我們還開源了基于 OpenMATERIAL 構建的 aiSim Archer 車輛模型，包含：

a. 超過 140k 多邊形精度建模

b. 全 UV 展開與規范命名

c. 23 個可控燈光節點

d. 包含 glTF 材質與 .xoma 文件

e. 以及額外的法線貼圖與細節紋理提升視覺質量

五、OSI：標準化環境接口

ASAM Open Simulation Interface（OSI）為自動駕駛系統提供通用“環境感知輸入接口”，用于傳輸仿真中感知相關數據。標準基于 Protocol Buffers，結構清晰、模塊可擴展。

在 aiSim 中，OSI 被用于輸出高頻率、高一致性的 Ground Truth 數據，包括：

a. 自車及他車的位置、姿態、速度、加速度等狀態

b. 所在車道信息及邊界點分布

c. 持續每步仿真中生成并記錄，支持全流程回溯

同時，aiSim 提供兩種查詢方式：

a. GetAllOSIGT：獲取全部仿真過程中的 GT 數據（帶時間戳）

b. GetLastStepsOSIGT：僅獲取最新一步仿真數據，便于實時監控

aiSim的模塊化輸出 + 高效接口，從仿真生成到算法驗證的無縫銜接，大幅提升測試流程的規范化與自動化程度。

六、總結

在自動駕駛邁向規模化落地的關鍵階段，開放、標準化、可復現的仿真能力是保障算法穩定性與法規符合性的核心基礎。

aiSim 將持續深度適配 ASAM OpenX 生態，聯動OpenDRIVE構圖、OpenSCENARIO 場景定義、OpenMATERIAL 材質標準、OSI 接口協議等核心能力，為行業客戶提供更高質量、更高效率的仿真解決方案。